【python】【ロボット】mycobot-piで遊んでみる。

今回はmycobot-piを頂いたこともあり、さっそく遊んでみることにしました。

実際はROSをやりたいんですが、まだ不安なうえによくわからないのでとりあえずpythonで確認します。

確認したpython program

確認したサンプルプログラムは2つです。

1. ロボット先端にあるAtomのLチカ
2. ロボットダンス

参考にしたリンクを下記に示す。

www.elephantrobotics.com

 ロボット先端にあるAtomのLチカ

from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD

mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
mc.set_color(255, 0, 0)

ロボットダンス

from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  # When using the Raspberry Pi version of myCobot, you can refer to these two variables for MyCobot initialization
import time

if __name__ == '__main__':
    # Initialize a MyCobot object
    mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
    # Set the start time
    start = time.time()
    # Let the robot arm move to the specified position
    mc.send_angles([-1.49, 115, -153.45, 30, -33.42, 137.9], 80)
    # Check whether it move to the specified positon
    while not mc.is_in_position([-1.49, 115, -153.45, 30, -33.42, 137.9], 0):
        # Restore the movement of the robot arm
        mc.resume()
        # Let the robot arm move 0.5s
        time.sleep(0.5)
        # Pause the movement of the robot arm 
        mc.pause()
        # Check if the movement timed out
        if time.time() - start > 3:
            break
    # Set start time
    start = time.time()
    # Let the movement last 30 seconds
    while time.time() - start < 30:
        # Let the robot arm reach this position quickly
        mc.send_angles([-1.49, 115, -153.45, 30, -33.42, 137.9], 80)
        # Set the color of the light to[0,0,50]
        mc.set_color(0, 0, 50)
        time.sleep(0.7)
        # Let the robot arm reach this position quickly
        mc.send_angles([-1.49, 55, -153.45, 80, 33.42, 137.9], 80)
        # Set the color of the light to[0,50,0]
        mc.set_color(0, 50, 0)
        time.sleep(0.7)

    # mc.release_all_servos()

この二つのプログラムを利用して確認しました。上記プログラムはリンクのものをそのまま貼っていますが、多少プログラムの数値を変更して実際の動作は確認しています。

それぞれtwitterに示しています。

mycobot-piの先端にあるLEDの点灯できた。言語が中国語になってるから直さないと pic.twitter.com/9qMoWVfisl

— 充実したデスマ (@kwaz6) 2021年6月18日

とりあえず踊れるようになった pic.twitter.com/qjFUpqUdUY

— 充実したデスマ (@kwaz6) 2021年6月18日

まとめ

今回はpythonのサンプルプログラムを利用してmycobot-piを動かしてみました。

今後はROSであったり、pythonの制御プログラムの理解等、さらに遊んでいきたいと思います。