制御工学博士の日常+備忘録

ようやく制御工学で博士を手に入れたので真っ当な人間になるべく研究以外の事とか色々と備忘録的にやっていく。そんな感じ

研究

scilabでシミュレーションするための楽になる設定

matlabが欲しい。でもお金がない。pythonで制御をやろう。でもプログラムベースだと全然わからん。そんな状況の改善に向けてScilabのシミュレーションブロックベースでの検証を考える。 しかし、scilabではmatlabと違って無料な分ちょっとわかりにくい操作方…

【python】【ロボット】mycobot-piで遊んでみる。

今回はmycobot-piを頂いたこともあり、さっそく遊んでみることにしました。 実際はROSをやりたいんですが、まだ不安なうえによくわからないのでとりあえずpythonで確認します。 確認したpython program 確認したサンプルプログラムは2つです。 ロボット先端…

モータの仕組みについてわかりやすかった動画やリンクのまとめ

モータの制御方法は知っていたので、その通りにプログラムすれば回るということは体験していた。例えばmyway社製のインバータでSPMSM駆動とか、サーボアンプを用いてモータ駆動で実際にギアードモータを駆動するなどです。 しかし、直流モータや誘導機、リラ…

6000円台で購入した安価な直流安定化電源を使用してみた感想

今回は安価な直流安定化電源を購入したので、その使用感についてまとめておきたいと思います。 購入した物 購入物はAmazon.co.jpにて購入いたしました。 Kungber 安定化電源 可変直流安定化電源 スイッチング電源 DC 直流電源 0-30V 0-10A 高精度 4桁電圧 電…

英語が苦手な自分が英語論文を簡単に書けるまでに成長した方法

どうもkwaz6です。 私は英語が苦手でした。TOEICは400~450点(2年前記録)くらいしかないし、もちろん未だに英語は苦手です。 ですが英語で国際会議の論文をたくさん書いて発表したし、博論も英語で書きました。 そんな私が英語で論文を苦手意識を持たずに…

作業空間オブザーバに出てくる等価質量行列の算出法のメモ

どうも。kwaz6です。 今回はロボットのモーションコントロールにおいて、作業空間オブザーバで作業空間上で外乱オブザーバによる加速度制御を構成する手法の紹介とその中で、等価質量行列があるのでそれがどうやって導出されるか、実際に確認したのでまとめ…

アカデミックの指導者目線で博士進学について考える

どうも。kwaz6です。 博士課程について、色々と言われていることはありますが、素直にアカデミックの指導者の目線で今回は博士進学について考えてみたいと思います。 (ちなみに私はまだ学生を指導できる立場ではないので、先生方の立場になった時のことを考…

制御工学で博士号を取るまでに研究室で心がけてきたこと

どうも。kwaz6です。 今回は大学院の修士から博士課程までで私自身がしてきたこと。心がけてきたことをまとめていきたいと思います。 博士号までの道のり 研究室での研究生活 研究生活で心がけていたこと ●論文が出せる学会や論文誌は何が有って締め切りは何…

Matlabで出力したグラフをEPSファイルで保存した後、イラストレータで画像が分割されてしまう問題の解決

どうも。kwaz6です。 最近Matlabで悩まされている問題について、一つの解決を得たので備忘録としてまとめておきたいと思います。 この記事が参考になる方 使用しているツール Matlabでシミュレーションした画像をEPSで保存 問題のEPS分割化 解決策:エクスポ…