制御工学博士の日常+備忘録

ようやく制御工学で博士を手に入れたので真っ当な人間になるべく研究以外の事とか色々と備忘録的にやっていく。そんな感じ

制御工学

scilabでシミュレーションするための楽になる設定

matlabが欲しい。でもお金がない。pythonで制御をやろう。でもプログラムベースだと全然わからん。そんな状況の改善に向けてScilabのシミュレーションブロックベースでの検証を考える。 しかし、scilabではmatlabと違って無料な分ちょっとわかりにくい操作方…

作業空間オブザーバに出てくる等価質量行列の算出法のメモ

どうも。kwaz6です。 今回はロボットのモーションコントロールにおいて、作業空間オブザーバで作業空間上で外乱オブザーバによる加速度制御を構成する手法の紹介とその中で、等価質量行列があるのでそれがどうやって導出されるか、実際に確認したのでまとめ…